この記事では、私が作ったモデル予測制御（MPC）ライブラリの計算時間を記録しています。 ライブラリの詳細については以下をご参照ください。 上記ライブラリでは、PythonベースでMPCを設計し、その後、コード生成を行ってマイコンに実装できるC++コード ...

モデル予測制御 (MPC) は、PID制御を上回る高度な制御機能を実現できます。 しかし、MPCは設計が難しく、また行列計算をマイコンなどに実機実装する必要があり、計算速度やメモリに制約のあるマイコンに実装するにはハードルが高いです。 そこで、まず ...